ubuntu编译opendds开发

环境准备
1.github下载发布的opendds的linux版本；

2.下载对应 tao+ace版本；

3.解压

配置环境变量
export ACE_ROOT=/home/workspace/opendds/ACE_wrappers
export TAO_ROOT=$ACE_ROOT/TAO
export DDS_ROOT=/home/workspace/opendds/DDS
export PATH=$ACE_ROOT/bin:$DDS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$ACE_ROOT/lib:$DDS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH

export PERL5LIB=$DDS_ROOT/bin/PerlDDS

在/etc/profile文件中添加。

准备编译
1.新建 $ACE_ROOT/ace/config.h, 内容如下：

#include “ace/config-linux.h”

有点类似windows下编译

2.新建$ACE_ROOT/include/makeinclude/platform_macros.GNU, 内容如下：

include $(ACE_ROOT)/include/makeinclude/platform_linux.GNU

配置完以上文件之后，可以进行编译：

编译次序为： ACE -> TAO -> OpenDDS

编译ACE和TAO时，使用
make clean
make

编译opendds时，先配置

./configure

然后编译执行

make -j$(nproc)
source setenv.sh

完成以后，执行

cd DevGuideExamples/DCPS/Messenger
./run_test.pl

测试是否成功。

opendds开发
c++库开发
和windows差不多，只是工具有变化，需要准备idl文件，MWC和Mpc文件。

文件和windows一样，新增的MWC文件：

workspace {
// the -relative and -include cmdlines make it so this workspace
// does not have to be in the $DDS_ROOT directory tree.

// tell MPC to substitute our DDS_ROOT environment variables for relative paths
cmdline += -relative DDS_ROOT=$DDS_ROOT

// tell the projects where to find the DDS base projects (*.mpb)
cmdline += -include $DDS_ROOT/MPC/config

}。

和windows平台一样，需要有一个对外导出的接口，库的编译没有对外导出，所以需要专门的接口方法导出。

准备好其它文件以后，在目录中如下命令：

$ACE_ROOT/bin/mwc.pl -type make

然后执行make命令生成.so文件。

C#调用库开发
1.安装.netCore环境
网上很多不说了。

2.安装vscode.
网上很多不说了。

3.封装调用接口
这里windows一样，唯一尴尬的是，委托回调异常。

windows平台下，直接订阅时注册一个委托，有订阅的数据时直接回调，在windows下没有问题，但是在ubuntu下，方法异常，不能回调，一旦调用对象回调就报错，试了没有解决。换了一种方法，c++接收到数据以后缓存，然后提供接口，外部通过接口获取缓存里面的数据即可。